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国立大学法人東京農工大学
研究推進部 研究支援課

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テニュア取得教員の紹介

ベンチャー・ジェンチャン (Venture Gentiane)

研究院 工学研究院
部門 先端機械システム部門
研究分野 ロボティクス
キーワード ロボティクス,バイオメカニクス,HRI,制御
URL http://www.tuat.ac.jp/~venture/index-j.htm
職歴

・2004年1月~2004年11月:フランス原子力研究所 研究員
・2004年11月~2006年11月:東京大学 JSPS 特別外国人研究員
・2006年11月~2009年3月:東京大学 特任助教
・2009年3月~2010年3月:東京農工大学 共生科学技術研究院 准教授
・2010年4月~2014年3月:東京農工大学大学院工学研究院 先端機械システム部門 准教授
・2014年3月~現在:東京農工大学大学院工学研究院 先端機械システム部門 准教授(テニュア取得)

学歴

・University of Nantes 2000年9月修士課程修了
・Engineering Higher Degree 2000年9月Ecole Centrale de Nantes
・Ecole Centrale de Nantes - University of Nantes (France)  2003年11月博士課程修了

受賞歴

・ニューロクリアティブ研究会(2011)
・Neurocreative Lab (NPO) research grant 2010
・2008年論文SI部門賞 若手奨励賞 :「床反力計測に基づくヒューマノイドの全身力学パラメータの同定」

主な論文・解説

・Y. Kawashima, G. Venture, N. Kawashima, Contact force computation from inverse dynamics: Application to gait analysis, Proc. of the Int. Conf. on Posture and Gait, Akita, Japan, 2011.
・K. Aoki, G. Venture, Y. Tagawa, Dynamics identification of industrial robots using contact force for the IDCS control, Proc. of the Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp 4710-4715, San Francisco, USA, 2011
・G. Venture, Human Characterization and Emotion Characterization from Gait, Proc. of the IEEE Int. Conf. Engineering in Medicine and Biology, pp. 1292-1295, Buenos Aires, Argentina, 2010
・K. Ayusawa, G. Venture, Y. Nakamura,ベースリンクの非駆動性を利用した浮遊リンク系の力学同定法-跳躍する人間・脚型ロボットの力センサレス力学同定-Identification of Free Flying Systems Using Unactuated Base-Link Dynamics-Identification of Flying Humanoids and Humans Without Force Measurement- , Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 28, No. 8, pp. 1004-1013, 2010
・K. Ayusawa, G. Venture, Y. Nakamura, ベースリンクの運動方程式を利用した脚型ロボットの最小力学パラメータの同定 - Minimal-set of Inertial Parameters Identification of Legged Robots Using Base-link Dynamics, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 27, No. 9, pp. 1066-1077, 2009
・G. Venture, K. Yamane, T. Yamamoto and Y. Nakamura, Identification of Human Limb Visco-Elasticity Using Robotics Methods to Support the Diagnosis of Neuromuscular Diseases, Int. J. of Robotic Research, 28, pp 1322-1333, 2009
・G. Venture, P.-J. Ripert, W. Khalil, M. Gautier, P. Bodson, Modelling and identification of passenger car dynamics using robotics formalism, IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems, Vol.7, No3, pp 349-359, Sept. 2006.

研究紹介

ベンチャー研究室では現在,ロボティクスに関しての研究を進めており,特にロボットシステムを用いて人間の動力学的な特性を導出する研究をしています.また,人間やヒューマノイドロボットの動力学の導出から人間の動作や力学を解析するための数学的・力学的な手法を開発しています.私たちベンチャー研究室は,これらの研究を進めることで人間と近いロボットシステムを開発し,人間とロボットの関係を深めることを目標としています.

このような研究を進めることで,ヒューマノイドロボット,医療診断支援システム,リハビリテーション,スポーツ科学,エンターテインメントなど様々な分野に応用できると考えられます.

現在下記の研究活動をしています(パートナー):

- 最適な人間力学モデリング (豊田中央研究所)
- 人間バイオメカニクスに応用した力学同定(パリ大学, フランス)
- リハビリのため外力の計算手法 (日本国立リハビリセンター)
- 感情識別と人識別(College de France,フランス)
- 脚システムの力学同定
- ロボット制御(農工大・田川研究室)
- マーカーなしのモーションキャプチャー ,動物の行動解析応用(農工大・中村研究室)
- 力学モデルと筋肉の力学の推定 (INRIA, フランス・東京大学)
- 力学同定理論 (IRCCyN,フランス)
- 疲労の評価 (Waterloo大学, カナダ)
- ロボットを造るために人間の足のモデリング

本学のテニュアトラック事業について

東京農工大学のテニュアトラック事業は,アカデミックキャリアを磨きたいと考えている研究者にとって,またとない機会と思います. ゼロから自分自身の研究室を立ち上げて運営していくことは,スリリングな経験です. そこでは,今までの経験や先生方から学んだことを,自分自身のやり方で,思うとおりに実践することができます.教育,研究,指導のバランス,教職員の継続した支援,学生の熱意は,意欲をかき立て,高い研究成果をあげる強力な原動力となっています.

今後の抱負

ロボット工学の研究で世界のトップレベルを達成し,国際的に高く評価される研究成果を確立して,新たな理論,研究課題,応用を進めていきたいと思います.また,学生に最新の知識と自らの経験を教示し,彼らの好奇心と能力を高め,優れた人材を育成したいと思います.