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国立大学法人東京農工大学
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テニュア取得教員の紹介

水内 郁夫 (Mizuuchi Ikuo)

研究院 工学研究院
部門 先端機械システム部門
研究分野 ロボティクス
キーワード 筋骨格ヒューマノイド、キッチンアシスタントロボット、運動実現法、植物ロボット化
URL http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/
職歴

・2000年~2001年:日本学術振興会特別研究員
・2002年~2006年:東京大学大学院情報理工学系研究科 科学技術振興特任教員
・2006年~2009年:東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻 講師
・2009年3月~2010年3月:東京農工大学 共生科学技術研究院 准教授
・2010年4月~2014年3月:東京農工大学大学院工学研究院 先端機械システム部門 准教授
・2014年3月~現在:東京農工大学大学院工学研究院 先端機械システム部門 准教授(テニュア取得)

学歴

・早稲田大学理工学部機械工学科卒業
・東京大学大学院工学系研究科機械情報工学専攻修士課程修了
・東京大学大学院工学系研究科機械情報工学専攻博士課程 単位取得退学
・博士(工学) 東京大学

受賞歴

・日本機械学会若手優秀講演フェロー賞(指導学生)(2013)
・IEEE Tokyo Young Researchers Workshop WIE Best Award(2012)
・IEEE Tokyo Young Researchers Workshop 共創賞(2012)
・IEEE Tokyo Young Researchers Workshop ぐるなび賞(2012)
・Outstanding Poster Presentation Award IEEE Tokyo Young Researchers Workshop (指導学生)(2010)
・日本機械学会若手優秀講演 フェロー賞(指導学生)(2010)
・日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰(2006)
・計測自動制御学会SI2004ベストセッション賞(2004)
・日本ロボット学会論文賞(2004)
・Best Conference Paper Award Finalist, 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2003)(2003)
・日本ロボット学会第16回研究奨励賞(2001)

主な論文・解説

・人体構造に示唆を得た筋骨格型ヒューマノイドの構成と設計, 日本ロボット学会誌, 28巻6号, pp.689--694, 2010
・人体を模した腱駆動ロボットの設計と運動生成・制御, 理大科学フォーラム, 28巻12号, pp.2--6, 2011
・Development of Bilateral Wearable Device "Kento" for Control Robots using Muscle Actuator Modules, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.22, No.3, pp.308--314, 2010
・1自由度モータ-ばね直列連成系の解析と速度拡大効果に着目した最適設計理論, 日本ロボット学会誌, 29巻8号, pp.675--682, 2011
・An Advanced Musculoskeletal Humanoid Kojiro, Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.294--299, 2007 (DOI: 10.1109/ICHR.2007.4813883)
・Development of Musculoskeletal Humanoid Kotaro, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.82--87, 2006. (DOI: 10.1109/ROBOT.2006.1641165)
・ヒューマノイドロボットのシステム実現─ロボットシステム記述言語EusLispによる実装─, コンピュータソフトウェア, 23巻2号, pp.45--61, 2006
・A Musculoskeletal Flexible-Spine Humanoid Kotaro Aiming at the Future in 15 years' time, Mobile Robots -Towards New Applications, pp.45--56, 2006
・人間の筋骨格構造を規範としたヒューマノイドロボット, 設計工学, 40巻9号, pp.459--467, 2005
・The Development and Control of the Flexible-Spine of a Human-Form Robot, Advanced Robotics, Vol.17, No.2, pp.179--196, 2003. (DOI: 10.1163/156855303321165123)

研究紹介

・筋骨格型ヒューマノイドの研究:身体構成法・制御法・ヒトの発達の仕組み・人工知能
・空気圧人工筋を用いたロボットシステム:コンプレッサ搭載型空気圧駆動ヒューマノイド
・弾性・慣性・重力のエネルギの巧みな分配による動的動作:瞬発力、ダイナミック動作
・小型ヒューマノイドによる家事作業の研究:台へのよじ登り、視覚を用いた食器片付け
・キッチンアシスタントロボットの研究:触覚・近接覚・力覚・視覚を統合した道食器の操作
・家庭内自律活動ロボット:片付けながら掃除をするロボット、玄関整理をするロボット
・力の大きさと方向の制御による物体操作:摩擦活用、手より大きな物体、滑りセンサ
・学習による運動実現:任意の制御量目標、ヒューマノイドの動的動作の学習
・植物とロボット:植物ロボット化、3種類の熟度判定に基づくブルーベリー収穫ロボット、リンゴの樹木構造の解析
・ロボットの知能ソフトウェア基盤の研究:EusLisp, OpenRTM, ROS, OpenCV

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本学のテニュアトラック事業について

若手に自立した研究・教育の環境を与えることがしっかりできていると思います。教員の研究面のみならず人材育成者としての意識を育てる環境も重要だと思います。

今後の抱負

長期的ビジョンを忘れずに、研究を推進してゆきたいと思います。自分の研究室を立ち上げるということで、自分の提唱した「筋骨格ヒューマノイド」の研究だけでなく、色々な新しい研究の種を撒いてゆければと思ってやってきました。農学部の先生と連携したユニークな研究等も実施することができ、色々と撒いた種が芽を出しつつあるように感じています。しっかり育てて、それぞれ大きな樹に育て、いつか実がなる日が来るように頑張ってゆきます。